看一下a股“最正宗”的機(jī)器人公司機(jī)器人的股價(jià)，兩年來(lái)基本沒有什么變化，但是最近有些工業(yè)機(jī)器人個(gè)股都有不錯(cuò)的表現(xiàn)，比如跑贏創(chuàng)業(yè)板比較多的有上漲了60%多的埃斯頓和中大力得。因此，在貿(mào)易戰(zhàn)導(dǎo)致對(duì)高端制造自主能力更渴望的背景下，本文將探討一下工業(yè)機(jī)器人板塊回暖的主要原因以及對(duì)這個(gè)行業(yè)做一個(gè)成長(zhǎng)性預(yù)判。

一、關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的基本概念

1）什么是工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行。一般來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人由三大部分、六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)包括機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

2）工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件

控制器、伺服電機(jī)以及減速器是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件。三大核心零部件的性能、穩(wěn)定性很大程度上決定了工業(yè)機(jī)器人的性能與穩(wěn)定性。由于核心零部件的生產(chǎn)技術(shù)壁壘較高，大多關(guān)鍵技術(shù)被少數(shù)公司壟斷，使得機(jī)器人生產(chǎn)商在采購(gòu)時(shí)議價(jià)能力不足，采購(gòu)價(jià)格較高。一般來(lái)說(shuō)，三大核心零部件占到工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)成本的66%左右。

1、控制器是工業(yè)機(jī)器人的“大腦”?？刂破髫?fù)責(zé)將動(dòng)作指令發(fā)布和傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。由硬件和軟件兩部分構(gòu)成：硬件就是工業(yè)控制板卡，包括一些主控單元、信號(hào)處理部分等電路；軟件主要是控制算法、二次開發(fā)等?？刂破饕话阏伎偝杀镜?2%左右。

2、伺服系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的“動(dòng)力源”。伺服系統(tǒng)通常由伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器組成，主要負(fù)責(zé)將接收到的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)檗D(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服系統(tǒng)一般占總成本的22%左右。

3、減速器是工業(yè)機(jī)器人的“關(guān)節(jié)”。減速器是核心零部件中技術(shù)壁壘最高的一環(huán)，也是工業(yè)機(jī)器人中成本占比最大的零部件，主要起到匹配轉(zhuǎn)速與傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。減速器分為諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器，其中工業(yè)機(jī)器人主要使用的是諧波減速器與RV減速器。減速器一般占總成本的32%左右。

3）工業(yè)機(jī)器人的分類

工業(yè)機(jī)器人可以按機(jī)械結(jié)構(gòu)、操作機(jī)坐標(biāo)形式以及程序輸入方式等進(jìn)行分類。較為常見的是根據(jù)其坐標(biāo)形式進(jìn)行分類，根據(jù)坐標(biāo)形式的不同，工業(yè)機(jī)器人可以分為圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型、平面關(guān)節(jié)型以及直角坐標(biāo)型。其中，多關(guān)節(jié)型（六軸工業(yè)機(jī)器人）與平面關(guān)節(jié)型（SCARA型機(jī)器人）最為常見，被廣泛的應(yīng)用在了汽車、3C行業(yè)中。

二、關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)數(shù)據(jù)

2016年全球工業(yè)機(jī)器人共銷售29.43萬(wàn)臺(tái)，其中中國(guó)大陸銷售8.7萬(wàn)臺(tái)，占比從2012年的約14%提升至約30%，高于韓國(guó)和北美地區(qū)銷售的總和，穩(wěn)居全球第一大市場(chǎng)。中國(guó)雖然是世界工業(yè)機(jī)器人第一大市場(chǎng)，但在滲透率上，與制造業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家還有較大差距。2016年，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人密度僅為68臺(tái)/萬(wàn)人，僅為韓國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度的11%，提升空間巨大。在自動(dòng)化程度較高的汽車制造領(lǐng)域，我國(guó)的機(jī)器人密度也僅為韓國(guó)的四分之一。在電子行業(yè)，尤其是我國(guó)的手機(jī)制造行業(yè)，勞動(dòng)力大量密集，還存在廣闊的“機(jī)器換人”空間，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展前景大好。

因?yàn)橐粋€(gè)普通6軸焊接機(jī)器人的價(jià)格在15萬(wàn)元左右，加上系統(tǒng)集成配套，也不過(guò)30萬(wàn)元，而一般焊接機(jī)械臂可以替代3個(gè)成熟焊工勞動(dòng)力，成熟焊工的工資在8-10萬(wàn)元，按照簡(jiǎn)單測(cè)算，企業(yè)投資一個(gè)6軸機(jī)器人，1年左右的時(shí)間便可收回成本，性價(jià)比極高，所以在人口紅利逐漸消失以及工業(yè)4.0的背景下，中國(guó)市場(chǎng)將是全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)增長(zhǎng)的最主要推動(dòng)力。近年來(lái)國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量維持較高增速，12-16年CAGR達(dá)到39.48%，2016年同比增長(zhǎng)26.90%，遠(yuǎn)高于全球同期15.99%的增速。根據(jù)GGII的數(shù)據(jù)，2017年中國(guó)市場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人銷量為13.6萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)60%。在這其中，受益于國(guó)家及各級(jí)地方政府的財(cái)政支持，以及自動(dòng)化行業(yè)本身的爆發(fā)。根據(jù)IFR（國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)）預(yù)測(cè)，2017~2020年間，國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)將保持在20%~25%的增長(zhǎng)速度。到2020年時(shí)，國(guó)內(nèi)機(jī)器人銷量將達(dá)到21萬(wàn)臺(tái)，占全球總量的40%。出于對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的樂(lè)觀預(yù)期，各大機(jī)器人廠商紛紛計(jì)劃在中國(guó)區(qū)域的擴(kuò)產(chǎn)。庫(kù)卡在被美的收購(gòu)后，在美的的幫助下，開始重點(diǎn)布局國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，預(yù)計(jì)2024年庫(kù)卡工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)能將超過(guò)10萬(wàn)臺(tái)。日系發(fā)那科與安川也在積極擴(kuò)充產(chǎn)能，以滿足中國(guó)市場(chǎng)的需求。新松機(jī)器人與埃斯頓等國(guó)內(nèi)龍頭企業(yè)更是不敢落后，埃斯頓日前投產(chǎn)了國(guó)內(nèi)第一條機(jī)器人生產(chǎn)機(jī)器人的生產(chǎn)線，新松機(jī)器人新投產(chǎn)的兩個(gè)產(chǎn)業(yè)園在2019年預(yù)計(jì)釋放產(chǎn)能可達(dá)20億元。

三、過(guò)去兩年國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人板塊萎靡的主要原因

1）過(guò)去幾年的工業(yè)機(jī)器人需求主要來(lái)自在汽車、電氣機(jī)械和器材制造行業(yè)，國(guó)內(nèi)公司在這些行業(yè)的產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力弱，同時(shí)外資企業(yè)在中國(guó)布局很積極，所以國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的前景預(yù)期較差。

國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人以中低端產(chǎn)品為主，主要是搬運(yùn)和上下料機(jī)器人，大多為三軸和四軸機(jī)器人，應(yīng)用于汽車制造、焊接等高端行業(yè)領(lǐng)域的六軸或以上高端工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)主要被日本和歐美企業(yè)占據(jù)，國(guó)產(chǎn)六軸工業(yè)機(jī)器人占全國(guó)工業(yè)機(jī)器人新裝機(jī)量不足10%。根據(jù)CRIA統(tǒng)計(jì)，2015年，外資機(jī)器人應(yīng)用比較集中，汽車行業(yè)銷量占總銷量的近48%，幾乎占據(jù)市場(chǎng)一半的份額；電氣機(jī)械和器材制造業(yè)、金屬制造行業(yè)銷量分別占總銷量的23.6%和7.6%。而國(guó)產(chǎn)品牌主要應(yīng)用于金屬制造業(yè)行業(yè)和以家用電器制造、電子元器件、計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備制造等為代表的電器機(jī)械和器材制造行業(yè)，分別占30.9%和22.7%。

外資企業(yè)在中國(guó)布局很積極，包括成立合資公司、當(dāng)?shù)亟◤S等，產(chǎn)品供應(yīng)從整機(jī)組裝深入到關(guān)鍵部件生產(chǎn)，而且近幾年擴(kuò)產(chǎn)也積極，這就導(dǎo)致了外資企業(yè)不管在產(chǎn)品質(zhì)量還是及時(shí)服務(wù)方面都有優(yōu)勢(shì)。2）國(guó)內(nèi)公司的高PE透支了不少預(yù)期。

工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模實(shí)際上不算太大，近幾年也是100-200億的級(jí)別，所以國(guó)內(nèi)公司的營(yíng)收都還比較小，再加上研發(fā)投資的持續(xù)增長(zhǎng)，剩下的凈利潤(rùn)就更小了，因此過(guò)去兩年的工業(yè)機(jī)器人板塊的PE基本都大于40倍，透支了不少預(yù)期。

四、國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的成長(zhǎng)性預(yù)期開始有所改善

2017年中國(guó)市場(chǎng)對(duì)于工業(yè)機(jī)器人需求的結(jié)構(gòu)有所轉(zhuǎn)變，小型六軸成為市場(chǎng)的銷售主力，根據(jù)MIR睿工業(yè)的統(tǒng)計(jì)，2017年小型六軸銷售52559臺(tái)，占比達(dá)36.1%，同比提升6.2個(gè)百分點(diǎn)（市場(chǎng)總規(guī)模的統(tǒng)計(jì)口徑包括六軸、SCARA、Delta、關(guān)節(jié)型手臂及協(xié)作機(jī)器人，2017年總規(guī)模為145721臺(tái)，與IFR統(tǒng)計(jì)口徑有差異）。小型六軸及協(xié)作機(jī)器人增速高于市場(chǎng)均值，成為2017年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的主要推動(dòng)力。以20KG為臨界值，中國(guó)市場(chǎng)中輕負(fù)載機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模的增速明顯高于重負(fù)載。重負(fù)載工業(yè)機(jī)器人一般多用于汽車整車、鋰電池和家電的生產(chǎn)，開發(fā)程度相對(duì)較高，市場(chǎng)相對(duì)成熟，主要用于高溫、高危等人力不及的應(yīng)用中，當(dāng)機(jī)器人從無(wú)到有的階段時(shí)更易被帶動(dòng)。而輕負(fù)載相對(duì)而言可替換空間較大，因其體積較小，靈活程度和可開發(fā)程度較高，從行業(yè)應(yīng)用上看對(duì)應(yīng)的工藝范圍更廣。尤其是新興技術(shù)更新迭代較快的當(dāng)下，輕負(fù)載機(jī)器人用于投入人員較多，動(dòng)作簡(jiǎn)單且重復(fù)度高的應(yīng)用中，屬于消費(fèi)升級(jí)帶動(dòng)的二次替換。從全球來(lái)看，汽車和電子電氣領(lǐng)域是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的主要領(lǐng)域，這兩個(gè)領(lǐng)域也是中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的主要推動(dòng)力。2017年，汽車（整車及零部件）占比達(dá)到33.25%，電子電氣占比為27.65%，合計(jì)超過(guò)60%。2016-2017年除了3C領(lǐng)域外，很多領(lǐng)域如汽車、金屬制品、塑料及化學(xué)制品領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人需求有所減少，但是食品飲料煙草占比從1%增長(zhǎng)到2.27%，其他領(lǐng)域的占比也有所提升。這說(shuō)明在很多細(xì)分的小行業(yè)中，機(jī)器人正在逐步滲透，從無(wú)到有，慢慢實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)的不斷擴(kuò)展。在這些行業(yè)，性價(jià)比為最重要的考量因素，而國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在成本上的優(yōu)勢(shì)仍然明顯（價(jià)格能夠比進(jìn)口機(jī)器人便宜40%左右），在性能上，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在新興領(lǐng)域的性能、可靠性已經(jīng)達(dá)到了一定的水平，目前能滿足絕大的客戶需求，再加上更好的服務(wù)，所以目前已經(jīng)具備了快速上量的條件。因此，以3C領(lǐng)域等其他小型六軸機(jī)器人為主要方向的國(guó)產(chǎn)品牌有望持續(xù)受益。